DMC110A运动控制器在送料系统中的应用

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作者电动振筛机：姚利民 &nb砂石生产设备sp; 摘FYBS方型精密筛分机要：利用科瑞特自动化DMC110A运动控制器对步进电机控制的高效加速、高速运行、高精准的定位功能  ，实现送料系统的定位需求；利用DMC110A运动控制器的寄存器器指令、运算指令及可视参数输入模式  ，实现了送料系统灵活更改参数的需求；利用DMC110A运动控制器灵活的IO口指令  ，实现了送料系统自动化加工的输入检测、输出控制的需求；利用DMC微型振动电机110A控制器开放的显示指令  ，实现了设备运行时状态信息的显示需求 。 关键管状带式输送机词： DMC110A运动控制器 步进电机 定长送CZ系列仓壁振动器料 科瑞特自动化；  td75皮带输送机 1. 电振给料机  引固定式输送机言 实际的工业自动化生产过程中  ，随处可见大量的涉及定长送料并加工的设备：早期的设备主要以机械定位为主  ，例如利用控制汽缸的有效行程实现定位  ，特点是：原理简单、设备成本及维护成本低  ，但最大的缺点就是精度不高、一致性差  ，目前以逐步淘汰；当前用的比较多的是以PLC或自往复式给煤机制单板系统  ，控制步进电机实现  ，基本可以解决定位精度问题  ，但以PLC实现时  ，长度参数或动作延时等参数改变及调整时  ，几乎很难在现场实现  ，如果在系统中再加入“文本显示”  ，一方面增加了太多的成本  ，另一方面  ，开发难度也加大；以单板系统实现时  ，参数修改等人机交互固然可以设计进去  ，但开发费用大、开发周期长  ，并且系统的稳定性、可靠性也需要经过长时间的考验；并且由于都不是专业的运动控制系统  ，当需要提升送料效率时  ，也会遇到诸多难题；因此  ，选择一个专业的运动控制系统  ，对于中小规模的设备厂商来讲  ，将是最合适的选择 。 2.  NE系列板链斗提升机 DMC制砂生产线设备110A控圆锥破石机制器简介 科瑞碎石机生产线特自动化DMC110A运动控制器采用高性能“CPU+FPGA”主控  ，系统资源丰富、功能强大、使用简单： 24K存储空间：支持1024个参数  ， IO接口充足：16个输入、8个输出  ，逻辑关系在程序中确定  ，功能可完全自定义； 高速高性能：支持100KHz脉冲频率  ，标准的梯形加速曲线； 人机交互便捷：内嵌键盘模块、128×64点阵液晶显示  ，提供显示指令  ，用户可灵活控制显示； 高性能内核模块：系统提供一套完整的指令系统  ，支持用户进行便捷的二次编程  ，对于非标数控系统  ，完全优越于G代码编程； 编程方便：可在PC机编程下载用户程序  ，或在键盘上直接编程； 3.&nbs砂石料筛分设备p;  应用DMC110A的系统分析 相比较PLC编程或其他非专业的运动控制系统  ，如何控制步进电机快速高效的实现定长启停  ，将始终是软件开发的难点  ，并且经常被开发人员所忽视 。往往是系统功能基本实现时  ，才发现控制步进电机运转只能保证以较低的速度运行  ，速度提高  ，步进电机就会出现丢步的现象：而把这种现象的原因都归咎与电机力距不够  ，或驱动器性能不好 。再加上需要在电机运转精度上反复验证、更改算法  ，结果很自然的延长了项目开发周期  ，或误了产品订单、或丧失了市场良机 。        相反  ，作为专业型的DMC系列运动控制器  ，科瑞特自动化集数年的运动控制经验  ，专注与运动控制理论与实践  ，解决以上问题就显得易如反掌：简单的速度指令可以灵活、精确的控制步进电机的起始速度、加速时间、最高速度（算法就勿劳控制器使用者费心）；简单的运动指令  ，可以可靠、精准地控制步进电机旋转的角度（送料长度与电机旋转角度成正比）；简单方便的显示指令、及几种参数设置模式  ，可以便捷的实现人机交互：例如各种参数设置、显示运行状态及产品加工信息 。 首先根据整机系统特性  ，计算出系统的脉冲系数  ，即：对应于步进电机设定好的细分、丝杆螺距  ，控制器发多少脉冲  ，系统运行单位长度（mm） 。脉冲系数可以为小数 。规定寄存器S1为脉冲系数 。 规定设备要求的定长数值为寄存器S2;(长度单位  ，例如毫米  ，可以为小数)； 规定速度参数为：起始速度（S10）  ，加速时间（S11）,最高速度（S12） 规定动作参数为：汽缸延时（S13） 4.   设定长度控制功能的实现 速度指令：SPEEDM／0201      变量值格式速度参数设置 说明：1.该指令对其后的运动有效；          2.速度曲线为标准梯形加速；          3.参数单位为脉冲频率  ，最低速度>1,最高速度<100000  ，加速时间越小(参见加速时间设置指令)  ，其速度曲线越陡峭； 运动指令：DRVIM /0115       相对地址/变量值单轴运动 说明：指令执行时  ，受控目标将沿单轴方向  ，移动#data（S#1）个脉冲数 。     相关指令实现：“               FMOVM F0,S2               FMULM F0,S1               FMOVM M0,F0               SPEEDM S10,S11,S12               DRVIM M0               PAUSE          ” 5.   参数设置的实现 系统需要设置的参数共有6个：送料长度（S2）, 起始速度（S10）  ，加速时间（S11）,最高速度（S12）  ，汽缸延时（S13）  ，脉冲系数（S1）； 脉冲系数由于为设备固有参数  ，一般不会轻易改变  ，并且防止意外修改  ，因此规定在有密码包含的参数设置模式中设置或更改 。 其它参数可能比较频繁的需要改动  ，因此在可视参数设置模式中设置或更改； 制作可视参数液晶画面： 将这两个液晶画面分别下载至控制器参数画面‘0’、‘1’  ，并分别设置对应的寄存器序号为S2、S10、S11、S12(参数画面0)  ，S13、S20、S20、S20（参数画面1） 。 使用：控制器待机状态下  ，按“Par”  ，即可进入可视参数设置模式  ，可以对五个可视参数进行设置 。 在控制器待机状态下  ，按“Mode”  ，按“2”  ，输入密码“******”,即可进入密码保护参数设置模式  ，在此模式下可以对所以参数进行设置  ，在本实例中  ，可以对S1:脉冲系数进行设置； 6.   状态信息显示的实现 一般情况下  ，设备运行需要显示的信息主要有：送料长度、运行速度、加工数量、提示待机或工作中 。制作以下图片： 将这两个图片分别下载至控制器状态画面‘0’、‘1’； 显示指令： DISPLAY #data1, #data2, #data3 / #data1, S#2, #data3 说明：调用显示指令  ，用于显示程序运行中用户想要看到的信息 。 #data1：显示格式；#data2或S#2：显示内容；#data3：显示位置 。 显示格式：“0”显示整屏(DISPLAY 0,X,0)；可以整屏显示4屏界面“X=0～3”； “1”固定格式显示坐标值(DISPLAY 1,0,0)； “2”固定格式显示加工（完成）次数(DISPLAY 2,S#2,0)；加工次数可以设置为M0－M15中的某个M型变量用户需要在程序的循环中用加一指令来维护； “4”显示4个状态界面的某个单元内容（32个单元之一）(DISPLAY 4, #data2,#data3)； “6”在显示界面的“4～7”位置  ，显示S/M型参数的数值(DISPLAY 6,S#2,#data3)； “9”清屏(DISPLAY 9,0,0) 。 相关指令实现：“        DISPLAY 0,0,0        DISPLAY 6,M1,5        DISPLAY 6,S2,6        DISPLAY 6,S12,7 WAIT0:   JNB WAIT0,I0        DISPLAY 4,8,4        INC M1        ……       ” 7.   效果及结论 笔者已在珠三角地区使用科瑞特自动化DMC110A运动控制器完成了多例实践应用  ，总体来说：项目完成周期短  ，充分发挥了步进电机的应有特性  ，系统工作可靠、外观大方、性价比极高  ，设备制造厂商可以将主要精力集中在提升机械性能上  ，相比PLC或单板系统来讲  ，优势极为明显 。 因此  ，极具推广价值 。 8.   参考文献 【1】 《CRT-DMC手册》：深圳市科瑞特自动化产品手册 9.  版权说明  版权所有  ，转载请注明出处！